Sari la conținut

Java în FTC

Learn Java For FTC

Learn Java for FTC este o carte destinată în special începătorilor, realizată de Alan Smith, mentorul echipei 16072 Quantum Quacks, ce adună la un loc toate conceptele fundamentale ale programării în FTC. Aceasta parcurge totul, de la noțiuni introductive despre limbajul Java până la modurile de utilizare a tuturor tehnologiilor disponibile în FTC.

Ce este un OpMode?

La baza oricărui cod care va rula pe robot stă un OpMode. Acesta este un program ce definește logica de funcționare a robotului. Corespunzător etapelor unui meci FTC, acestea sunt de 2 feluri:

  • @Autonomous - acest tip de OpMode rulează fără a primi comenzi de la driver
  • @TeleOp - acest tip de OpMode primește și îndeplinește comenzi de la driver
Notă

După cum puteți observa, cei doi termeni sunt precedați de @, ceea ce înseamnă ca sunt annotări.

Pentru a declara un OpMode, trebuie să ne folosim de conceptul de moștenire. În SDK-ul (Software Development Kit) al FTC, adică proiectul ftcrobotcontroller pe care l-am menționat în secțiunea precedentă, există mai multe structuri de OpMode pe care le putem folosi. În general este preferată moștenirea clasei LinearOpMode, deoarece are o viteză mai bună de rulare. Astfel, un exemplu de declarare a unui OpMode este:

// Declararea unei autonomii
@Autonomous (name="ExampleAutonomous", group="Examples")
public class ExampleAutonomous extends LinearOpMode {
    // conținutul OpMode-ului
}

// Declararea unei teleoperări
@TeleOp (name="ExampleTeleOp", group="Examples")
public class ExampleTeleOp extends LinearOpMode {
    // conținutul OpMode-ului
}

Utilizarea uneia dintre cele două annotări decide ce fel de tip de OpMode va fi. De asemenea, putem observa prezența a două câmpuri: name și group. Pe aplicația de pe telefon, vom putea selecta ce OpMode să rulăm. Nu pot fi rulate mai multe OpMode-uri simultan. Câmpul name determină ce nume va apărea. Dacă nu este completat acest câmp, programul va prelua direct numele clasei. În cadrul aplicației, programele sunt sortate în ordine alfabetică. În cazul în care vrem să facem diferența între câteva dintre ele, putem să le setâm același grup. Grupurile vor fi sortate alfabetic, iar programele din cadrul fiecărui grup vor fi sortate la rândul lor tot alfabetic.

Un OpMode are două etape:

  • init - etapa în care robotul este pregătit să pornească, însă nu are voie să se deplaseze pe teren
  • run - etapa în care robotul primește și execută comenzi

Starea unui OpMode

Există o serie de metode pentru a determina sau modifica starea unui OpMode:

  • opModeInInit() - returnează o valoare booleană care spune daca este sau nu în init acest OpMode.
  • opModeIsActive() - returnează o valoare booleană care spune dacă este sau nu activ acest OpMode. Pentru ca un opMode să fie activ, acesta trebuie să fie în etapa run.
  • waitForStart() - așteaptă ca robotul să intre în etapa de run.
  • isStopRequested() - returnează o valoare booleană care spune dacă a fost sau nu cerută oprirea programului.
  • sleep() - face ca robotul să nu poată accepta comenzi sub nicio formă pentru un număr dat de milisecunde.

Telemetrie

Telemetria este o unealtă cu ajutorul căreia poți trimite informații de la robot către Driver Station. Telemetria are două metode principale în cod:

  • telemetry.addData() - prin care adaugi informații în telemetrie.
  • telemetry.update() - prin care trimiți toate informațiile acumulate către Driver Station.

Trebuie să țineți cont de faptul că, telemetria acumulează toată informația și o trimite pe toată odată. De aceea, trebuie să apelați metoda de update() o singură dată per loop. Dacă o veți apela de mai multe ori, întâi va fi trimisă toată informația, va fi ștearsă, iar la al doilea apel nu va fi trimis nimic.

HardwareMap

HardwareMap-ul conține lista tuturor componentelor electronice aflate pe robot. Aici trebuie adăugate toate motoarele, toate servo-urile, toți senzorii etc. și fiecare cu propriul nume pentru a putea fi identificate. Cum poate face robotul conexiunea între nume și portul în care se află fiecare componentă? Ei bine, în cadrul Driver Station-ului există o secțiune de configurare, în cadrul căreia trebuie introduse aceleași nume în dreptul porturilor în care este mufat fiecare element.